Usta Koordinasiyalı Hərəkət: Çox Oxlu Servo Sistemlərinin Sinxronlaşdırılması

Sənaye avtomatlaşdırması dünyasında tək bir mühərriki hərəkət etdirmək sadədir. Lakin, üç və ya daha çox oxu bir vahid kimi işlətmək üçün qabaqcıl idarəetmə strategiyaları tələb olunur. İstər xüsusi qüllə qurursunuz, istərsə də artikulyar robot, koordinasiyalı hərəkət mürəkkəb məkan hesablamalarını asanlaşdırır. Bu texnologiya bir neçə birləşmənin eyni anda təyinat nöqtəsinə çatmasına imkan verir, beləliklə, maşının hərəkət trayektoriyası hamar və qabaqcadan proqnozlaşdırıla bilən olur.

Birləşmə və Kartsian Koordinat Sistemlərinin Anlaşılması

Sənaye robotları adətən fırlanan birləşmələrə əsaslanır. Hər mühərrik müəyyən bucaq dəyərinə hərəkət edir. Son alət mövqeyini (X, Y, Z) tapmaq üçün idarəetmə qurğusu "ön kinematika" yerinə yetirir. Əksinə, "tərs kinematika" məkanın müəyyən nöqtəsinə çatmaq üçün lazım olan birləşmə bucaqlarını hesablayır.

Studio 5000 kimi mühitlərdə proqramlaşdırarkən koordinat sisteminizi seçməlisiniz. Xətti Kartsian sistemləri (X, Y, Z) yeni başlayanlar üçün idarə etməsi daha asandır. Bu, PLC məntiqinizdə mürəkkəb trigonometriya çevrilmələrinə ehtiyacı aradan qaldırır.

Çox Oxlu Koordinasiyalı Sistem Qurulması

Koordinasiyalı sistem qurmaq adi dişli və ya kam sinxronizasiyasından daha ətraflıdır. Əvvəlcə servo mühərriklərinizi hərəkət qrupunuzda "Koordinasiyalı Sistem" kimi qruplaşdırmalısınız. Bu proqram obyekti bütün əlaqəli oxların konteyneri kimi xidmət edir.

Koordinasiyalı Sistem Sihirbazı əsas parametrləri təyin etməyə imkan verir. Oxların sayını, sistemin quruluşunu və mexaniki ofsetləri göstərə bilərsiniz. Bundan əlavə, bütün qrup üçün maksimum sürət və sürətlənmə hədlərini təyin etməlisiniz. Bu, ən yavaş oxun ümumi trayektoriya vaxtını müəyyən etməsini təmin edir və mexaniki gərginliyi önləyir.

Koordinasiyalı Hərəkət üçün Vacib PLC Məntiqi

Bu sistemləri idarə etmək üçün mühəndislər xüsusi Hərəkət Koordinasiyalı (MC) təlimatlarından istifadə edirlər. Standart Hərəkət Oxu Hərəkəti (MAM) bloklarından fərqli olaraq, bu təlimatlar sistemi vahid kimi nəzərdən keçirir.

• MCLM (Xətti Hərəkət): Alət mərkəz nöqtəsini iki koordinat arasında düz xətt üzrə hərəkət etdirir.

• MCCM (Dairəvi Hərəkət): Müəyyən radius və ya mərkəz nöqtəsi ilə dəqiq 2D və ya 3D yaylar yaradır.

• MCPM (Trayektoriya Hərəkəti): SCARA və ya Delta robot quruluşları üçün mürəkkəb trayektoriyaları idarə edir.

Sistemi dayandırmaq lazım gəldikdə, Hərəkət Koordinasiyalı Dayandırma (MCS) tələb olunur. Bu təlimat bütün oxların eyni anda yavaşlamasını təmin edir və dayandırma zamanı trayektoriyanın bütövlüyünü qoruyur.

Koordinasiyalı və Sinxron Hərəkətin Müqayisəsi

Bir çox mühəndis "dişli ötürmə" ilə "koordinasiyalı hərəkət"i qarışdırır. Elektron dişli ötürmədə bir ox digərini sabit nisbətdə izləyir. Lakin koordinasiyalı hərəkətdə oxlar sərt şəkildə kilidlənmir. Siz hələ də standart hərəkət bloku ilə fərdi oxu idarə edə bilərsiniz və bu, digər oxlara təsir etmir.

Koordinasiyalı hərəkətin gözəlliyi zaman sinxronizasiyasındadır. İdarəetmə qurğusu hər mühərrikin sürətini avtomatik tənzimləyir. Nəticədə, bütün oxlar hərəkətə eyni anda başlayır və eyni anda dayanır, hər birinin getməli olduğu məsafədən asılı olmayaraq.

Müəllifin Baxışı: Niyə Koordinasiya Vacibdir

Təcrübəmə görə, koordinasiyalı hərəkətə keçid özəl robototexnika və ixtisaslaşmış fabrik avtomatlaşdırması üçün dönüş nöqtəsidir. Tarixən hamar trayektoriyalar əldə etmək üçün xüsusi robot idarəedicisi tələb olunurdu. Bu gün müasir PLC-lər bu hesablamaları daxili olaraq yerinə yetirir. PLC və Robot idarəetməsinin bu yaxınlaşması avadanlıq xərclərini azaldır və zavod mərtəbəsində kommunikasiya quruluşunu sadələşdirir.